並木 明夫

In most conventional manipulation systems, changes in the environment cannot be observed in real time because the vision sensor is too slow. As a result the system is powerless under dynamic changes or sudden accidents. To solve this problem we have developed a grasping system using high-speed visual and force feedback. This is a multi-fingered hand-arm with a hierarchical parallel processing system and a high-speed vision system called SPE-256. The most important feature of the system is the ability to process sensory feedback at high speed, that is, in about 1ms. By using an algorithm with parallel sensory feedback in this system, grasping with high responsiveness and adaptiveness to dynamic changes in the environment is realized.

実環境にある物体の視覚情報をリアルタイムに触覚情報に変換することにより, 物体に仮想的に触れることができるシステムを構築した.このシステムは, アクティブビジョンによって実環境にある対象物の局所的な視覚情報を得て, 高速並列画像処理システムで処理した後DSPシステムを介して視覚情報を対象物からの仮想的な反力に変換し, 触覚提示装置を用いて指先に反力を与えることで仮想的な接触を実現するものである.本システムでは, 独自に開発した高速画像処理システムを用いることにより, 視覚情報のセンシングから触覚提示までのループが約200Hzで動作する.本論文では, モダリティ変換の基本構造を述べた上で, システムの構成を示し, 最後にシステムの動作を確認するために4種類の2次元物体について行った形状をなぞる実験について, その結果を述べる.